تعمیر و نگهداری روزانه رباتهای مشارکتی نیاز به تعادل پایداری مکانیکی و ایمنی تعامل ربات{0}}انسان دارد، بهویژه که آنها اغلب در نزدیکی انسان کار میکنند.
در سناریوهای همکاری با رباتهای-فرکانس بالا-، روباتهای مشارکتی به دلیل ساعات کار طولانی و تماس مکرر با محیط، به نگهداری دقیقتری نیاز دارند. موارد زیر نکات اصلی تعمیر و نگهداری هستند که بر اساس عملکرد صنعت خلاصه شده اند:
نظافت روزانه و بازرسی بصری
تمیز نگه داشتن بدنه ربات اولین قدم برای جلوگیری از خرابی است:
پس از هر روز کار، سطح بازو، پانل کنترل و پایه را با یک پارچه خشک-بدون پرز پاک کنید، و توجه ویژه ای به تمیز کردن گرد و غبار و زباله ها از شکاف های مفصلی و اتصالات افکتور انتهایی داشته باشید.
از استفاده از مواد شوینده حاوی حلال های قوی مانند استون برای جلوگیری از آسیب به مهر و موم ها یا پوشش ها خودداری کنید.
پوشش بیرونی را از نظر خراش، تغییر شکل یا علائم پیری بررسی کنید و به سرعت ارزیابی کنید که آیا آنها بر عملکرد ایمن تأثیر میگذارند یا خیر.
بازرسی کابل و سیستم اتصال
کابل ها برای انتقال سیگنال بسیار مهم هستند. جلوگیری از سایش که می تواند منجر به قطع ارتباط شود:
خطوط برق، کابلهای رمزگذار و شیلنگهای هوا را از نظر آسیب، پیچ خوردگی یا شل شدن اتصالات، به ویژه در ایستگاههای کاری که اغلب در حال حرکت هستند، بررسی کنید.
اطمینان حاصل کنید که همه کانکتورها به طور ایمن بسته شده و بدون اکسیداسیون یا سوختن هستند.
هر گونه آسیب جزئی باید به سرعت تعمیر شود یا کانکتور تعویض شود تا از اتصال کوتاه جلوگیری شود.
روانکاری مفاصل و قطعات انتقال
روغن کاری مستقیماً بر دقت حرکت و طول عمر تأثیر می گذارد:
طبق دستورالعمل فنی، هر هفته گریس با مقاومت کم{0} را روی تمام نقاط روغن کاری مفاصل بمالید، با استفاده از یک گریس پینگ اختصاصی برای تزریق آهسته تا زمانی که گریس قدیمی به طور یکنواخت توزیع شود.
برای قطعات دقیق مانند مچ توخالی، هر بار فقط چند قطره (تقریباً 1 گرم) برای جلوگیری از استفاده بیش از حد و آسیب احتمالی مهر و موم لازم است.
پس از روغن کاری، اتصال را 5 تا 8 بار به صورت دستی حرکت دهید تا از نفوذ کامل گریس اطمینان حاصل کنید.
تست سنسور و سیستم کنترل
اطمینان از حساسیت سیستم سنجش و کنترل:
سطوح تشخیص سنسور نیرو و حسگر موقعیت را با پاک کردن آرام با یک پارچه پرز-آغشته به ایزوپروپیل الکل تمیز کنید.
بررسی کنید که دکمه توقف اضطراری و دستگاه قفل درب ایمنی به طور معمول پاسخ میدهند تا از همکاری انسان{0}}ایمن با ماشین اطمینان حاصل شود.
صفحه نمایش آویز آموزش، حساسیت دکمه و عملکرد زنگ را بررسی کنید.
کالیبراسیون منظم و نگهداری نرم افزار: جابجایی دقت مستقیماً بر کیفیت کار تأثیر می گذارد.
کالیبراسیون نقطه صفر را به طور منظم انجام دهید، به خصوص پس از تعویض باتری یا خاموش شدن و راه اندازی مجدد طولانی مدت{{1}.
برای جلوگیری از افزایش حجم کار اشکال زدایی به دلیل خرابی سیستم، از پارامترهای سیستم نسخه پشتیبان تهیه کنید.
برای رفع آسیبپذیریهای شناخته شده و بهینهسازی الگوریتمهای کنترل، سیستمافزار را بهسرعت بهروزرسانی کنید.
