رباتهای مشارکتی معمولاً از ماژولهای مشترک یکپارچه، بازوهای رباتیک، تأثیرگذارهای انتهایی، سیستمهای حسگر، کنترلکنندهها و واحدهای واسط ماشین-انسان تشکیل میشوند. قدرت اصلی آنها در طراحی مدولار و یکپارچه سازی ایمن نهفته است.
برخلاف روباتهای صنعتی سنتی که اغلب در قفس محبوس میشوند، رباتهای مشارکتی (Cobots) از ابتدا با همکاری انسان{0}}به عنوان اصل راهنما طراحی میشوند که بر ایمنی، انعطافپذیری و سهولت استفاده تأکید دارد. در زیر تجزیه و تحلیل دقیق اجزای اصلی آنها ارائه شده است:
ماژول مشترک یکپارچه: هسته "مفاصل" ربات قابلیت حرکت ربات مشارکتی از چندین مفصل بسیار یکپارچه سرچشمه می گیرد. هر مفصل دارای اجزای کلیدی زیر است:
سروو موتور توخالی: توان خروجی را فراهم می کند. طراحی توخالی مسیریابی کابل را تسهیل می کند و سیم کشی را ساده می کند.
کاهش دهنده هارمونیک: نسبت کاهش بالا و واکنش کم را ارائه می دهد، حرکت صاف و موقعیت دقیق را تضمین می کند.
رمزگذار مطلق: -بازخورد موقعیت زمانی واقعی را ارائه میکند، از حافظه خاموش{1} پشتیبانی میکند و دقت راهاندازی مجدد را بهبود میبخشد.
حسگر گشتاور: در داخل مفصل تعبیه شده است که کنترل نیرو و تشخیص برخورد را امکان پذیر می کند و از تعامل ربات{0}}ایمن انسان اطمینان می دهد.
ساختار بازوی رباتیک: متعادل کننده وزن و انعطاف پذیری بسیاری از آنها با استفاده از مواد آلیاژی سبک وزن (مانند آلیاژ آلومینیوم) برای کاهش وزن و بهبود ایمنی ساخته می شوند.
مدلهای بازوی دوتایی (مانند ABB YuMi) طرح بازوی انسان را تقلید میکنند که برای کارهای مونتاژ دقیق مناسب است.
برخی از طرحهای نوآورانه، مانند Yuandian Intelligent N1، از ساختار بازوی روباتیک ناهمگنی استفاده میکنند که بازوی چپ مسئول گرفتن و بازوی راست به عنوان بازوی ماهر عمل میکند تا عملیات پیچیدهای مانند پیچاندن و گرفتن، شبیهسازی تقسیم کار بین دست چپ و راست انسان را انجام دهد.
