اصول فنی ربات های مشارکتی

روبات‌های مشارکتی (Cobots) روبات‌های صنعتی هستند که می‌توانند به طور ایمن با انسان‌ها در محیط‌های کاری مشترک همکاری کنند. اصل کار آنها بر اساس فناوری های اصلی زیر است:

حسگرهای نیرو و تشخیص برخورد: روبات‌های مشارکتی معمولاً به حسگرهای{0}دقیق نیرو/گشتاور برای نظارت بر نیروهای مشترک در زمان واقعی مجهز هستند. هنگامی که یک نیروی خارجی غیرعادی (مانند تماس با انسان) تشخیص داده می شود، سیستم از حرکت می ایستد یا در عرض میلی ثانیه به حالت سازگار تغییر می کند (تنظیم آستانه نیرو معمولی 5-50 نیوتن است).

طراحی سبک وزن و اینرسی کم: با استفاده از آلیاژ منیزیم یا مواد فیبر کربنی (معمولاً توزین<30kg), combined with low reduction ratio joints (such as harmonic reducers), ensures that the kinetic energy during a collision is below the safety limits specified in the ISO/TS 15066 standard (the permissible energy transfer range for various parts of the human body is 10-140J).

الگوریتم های کنترل حرکت: تنظیم سفتی دینامیکی از طریق کنترل امپدانس یا الگوریتم های کنترل پذیرش به دست می آید. به عنوان مثال، در کاربردهای پولیش، سختی محوری را می توان روی 0.1-1 N/mm تنظیم کرد، در حالی که وظایف مونتاژ به قابلیت تنظیم دقیق 0.01-0.1 N/mm نیاز دارد.

انسان-رابط ماشین: از آموزش کشیدن-و-پشتیبانی می‌کند (نیازمند نیروی راهنما<5N), AR visual programming, or voice commands, lowering the operational threshold. Some models are equipped with a 3D vision system (positioning accuracy ±0.05mm) to achieve real-time dynamic obstacle avoidance.