ساختار ربات صنعتی

یک ربات صنعتی عمدتاً از پنج جزء اصلی تشکیل شده است: قطعات مکانیکی، سیستم درایو، سیستم کنترل، سنسورها و افکتور نهایی. طراحی ساختاری آن بسیار بیومیمتیک است و شبیه یک "شکل زندگی الکترومکانیکی" است.

از نظر عملکردی، مانند یک بازوی رباتیک هوشمند با «اسکلت، ماهیچه‌ها، اعصاب و مغز» است که هر قسمت به طور مشترک برای انجام وظایف پیچیده کار می‌کند:

سیستم ساختار مکانیکی (اسکلت): متشکل از یک پایه، کمر، بازو، مچ دست، و افکتور انتهایی، که مکانیزم زنجیره‌ای چند{0}}درجه--آزادی باز- را تشکیل می‌دهد.

پایه: از کل ربات پشتیبانی می کند و می تواند ثابت یا متحرک باشد.

بازو: شامل بازو و ساعد است که محدوده کار ربات را تعیین می کند.

مچ دست: پیچیده ترین ساختار است که برای تنظیم وضعیت افکتور انتهایی (مانند چرخش، نوسان) استفاده می شود.

End Effector: «دستی» که مستقیماً کار را انجام می دهد، مانند گیره، مشعل جوشکاری یا مکنده. می توان آن را به سرعت جایگزین کرد تا با وظایف مختلف سازگار شود.

سیستم محرک (ماهیچه ها): قدرت را برای هر مفصل فراهم می کند. انواع متداول شامل برقی، هیدرولیک و پنوماتیکی است که سروو موتورهای AC در حال حاضر جریان اصلی هستند.

هر درجه آزادی معمولاً به یک واحد محرک مستقل مجهز است.

تقویت گشتاور و کنترل دقیق از طریق کاهنده های RV (بار سنگین) و کاهش دهنده های هارمونیک (بار سبک، دقت بالا) به دست می آید.

سیستم درایو باید دارای استارت/توقف سریع، پاسخ دهی بالا و قابلیت موقعیت یابی دقیق باشد.